針刺手法是針灸臨床必須掌握的基本技能，是取得療效的關鍵。廣義的手法是指針刺操作的全部施術過程。狹義的則是指進針之後到出針之前的操作方法。
古代最原始的針刺和切割用具稱為「砭石」。從砭石發展到九針，才有正式的針法。九針即鑱針、園針、鍉針、鋒針、鈹針、園利針、毫針、長針、大針，這九種不同形狀的針具各有不同的治療作用。隨著生產工具和技術的進步，針具的製造漸趨精巧，操作手法也更為細緻。《內經》中有關九針的理論奠定了針刺手法的基礎，而《靈樞‧九針十二原》、《靈樞‧官能》及《素問‧離合真邪》等篇，則對補瀉法作了重要闡述。《難經》一書繼承了《內經》理論，對針刺補瀉法又有所發揮，具體提出了「子母補瀉法」和「瀉南補北法」等，以五輸穴為基礎，陰陽五行生剋學說為指導，建立了一套配穴補瀉方法。此外，《難經》還提出了針刺的時令深淺法，認為針刺需結合氣血與時令變化，春夏淺刺，秋冬深刺。
春秋戰國至三國時期的名醫都很精通針術，他們的醫療實踐大大豐富了針刺手法。如秦國名醫醫緩、醫和「精於針石」；漢代名醫張仲景常用針刺法治療傷寒和雜病，在手法上「宜針引陽氣」、「隨其實而取之」；三國名醫華佗亦善用針，強調氣至病所。
晉至北宋，雖出現許多著名針灸家，史書記載的針灸學專著達70多種，但多已亡佚。現存的《肘後備急方》、《備急千金要方》、《千金翼方》、《外台秘要》等，對針刺手法鮮有論及。唐‧孫思邈是一位「知針知藥」的良醫，遵《內經》之旨提出「重則為補，輕則為瀉」，另外，對針灸「得氣」十分重視，可惜專述不多。
從宋至明代是針灸發展的全盛時代，對針刺手法獨樹一幟的是金人何若愚，所撰《流注指微賦》，倡用子午流注針法主張補瀉用生成數，提出經穴行針時間結合呼吸次數的「接氣通經法」，為「時間針刺法」和「時間補瀉法」奠定了基礎。在發展手法貢獻頗大的是金元時人竇漢卿，他撰《針經指南》中，以「標幽賦」、「手指補瀉」、「流注八穴」等篇名噪一時，影響很大，他提出「動、退、搓、進、盤、搖、彈、捻、循、捫、攝、按、爪、切」十四字手法及「得氣」、「神朝」、「透穴」等法，是繼《內》、《難》之後對針刺手法的大總結，為系統研究手法之先驅。明初人徐鳳，撰《針灸大全》收載《金針賦》一篇，內集單式手法十四種，複式手法十四種，成為「發明竇太師針法」的專著，對十四種單式手法作了簡要的論述，《金針賦》的複式手法有：龍虎升騰、青龍擺尾、白虎搖頭、蒼龜探穴、赤鳳迎源、子午搗臼、進氣、留氣、抽添、龍虎交戰等。
明‧高武在《針灸聚英》中進一步解釋了十四法，并對複式手法進行了討論，并存有疑義，認為只有「呼吸補瀉尚得《素》、《難》意」。
明初傑出針灸家陳會，在《神應經》中記述的動搖、提插、捻轉三結合的催氣手法，切實可用，他首先提出「平補平瀉」手法，并倡用十二經補瀉理論右手左手同時持針，用雙手運針。補瀉手法則以捻轉為主，結合提插，呼吸，開合等法組成。
明代著名醫家汪機著《針灸問對》三卷，以自問自答形式，對有爭議問題直言不諱，對營衛流行、捻轉補瀉手法提出很有見地的看法。另一醫家，在《醫學入門》中對針刺手法也作了系統地討論。
《針灸大成》是明‧楊繼洲彙集《內經》、《難經》及各家醫籍，集明以前針灸學術之大成，是一次大總結。楊氏在繼承過程中，整理研究，有所創新，自成體系，成為後世醫者研習針刺手法的重要文獻。清代針灸學專著，多承襲前人之說，缺乏創新，其中對針刺手法有所闡發者，有《醫宗金鑒‧刺灸心法要訣》、《羅遺篇》、《針灸易學》、《針灸逢源》、《針灸集成》等。而清末至民國時期，由於歷史的原因，針灸趨于衰落。
本世紀五十年代以來，針灸醫學受到前所未有的重視，針灸手法也有著長足的進展，近代陸瘦燕、鄭魁山、樓百層、周樹冬、李志明、魏明丰，在前人複式手法的基礎上，結合自己的臨床體驗，豐富并簡化原有的朮式，使涼熱補瀉等複式手法更容易被臨床醫生接受。隨著針刺手法的應用與研究的不斷深入，不僅從臨床治療觀察各種手法的療效，而且開展了人體及動物的實驗研究，證實不同手法對機體具有不同的效應。可以預料不久的將來，針刺手法定能獲得迅速的發展與提高。
常用手法包括基礎手法：進針法、留針法、出針法；基本手法：進法、退法、捻轉法、提插法；輔助手法：爪法、切法、循法、攝法、捫法、按法、彈法、刮法、震法、搖法、搓法、飛法、盤法、動法；單式補瀉法：捻轉補瀉、提插補瀉、徐疾補瀉、開合補瀉、迎隨補瀉、呼吸補瀉、九六補瀉、平補平瀉；複式補瀉法：燒山火、透天涼、陽中隱陰、陰中隱陽、龍虎交戰、龍虎升降、青龍擺尾、白虎搖頭、蒼龜探穴、赤鳳迎源、子午搗白、運氣法、提氣法、納氣法、留氣法。