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灸療法是中醫學中最古老的療法之一。關於灸療法的起源，雖然還缺少確實可靠的資料來印證，但是目前多數學者認為，這一療法的出現不會晚于原始社會。根據近代考古學研究證明，早在北京猿人時期，我們的祖先就已懂得用火，灸，《說文解字》釋為「灼也」，即是以火燒灼之意。先人們在用火過程中，可能因偶而不慎灼傷，結果卻使身體另外一部分的病痛得到意外的減輕或痊癒，多次的重複體驗，於是便主動地以燒灼之法來治療一些病痛，逐漸產生了灸療法。灸療法的文獻記載，可追溯到春秋戰國時期。一九七三年湖南長沙馬王堆三號漢墓出土的帛書《足臂十一脈灸經》、《陰陽十一脈灸經》，既是關於經脈的專著，又是記載灸法的最早的醫學典籍。內所提到的各種經脈病症，均採取灸療其所屬經脈之法。併發現，其中一些病症甚至可以「久(灸)几(既)息則病已矣」(《陰陽十一脈灸經》甲本)。同時出土的帛書《五十二病方》，亦提到灸法和熨法。

在同時代的不少非醫學書籍中，也有不少灸法的記述。《左傳》中提到公元前581年醫緩給晉景公診病時說過的「攻之不可，達之不及」這樣一段話，其中「攻」字，一般認為應當作「灸法」。非醫藥文獻中最早提及「灸」字的，則見於《庄子‧盜跖》篇：「丘所謂無病而自灸也」。《孟子‧離婁》篇，還提出了艾灸「今之欲王者，猶七年之病，求三年之艾也」。

從上述可知，灸療法不僅在醫學著作中已經作為一種主要療法應用於臨床，而且一些非醫家在引喻射事時亦多用灸法，這充分表明，在我國春秋戰國時期，灸療之法已經相當盛行了。

產生於奏漢之際的醫學巨著《黃帝內經》，把灸法作為一個重要的內容進行系統介紹，強調「針所不為，灸之所宜」(《靈樞‧官能》)。它首先指出「灸﹛8﹜者亦從北方來」(《素問‧異法方宜論》)，說明灸法的產生與我國北方人居住條件、生活習俗和發病特點有關。灸法的適應症包括外感病、內傷病、臟病、寒熱病、癰疽、癲狂等，如「臟寒生滿病，其治宜灸癰」(《素問‧異法方宜論》)。灸法的作用具有起陷下、補陰陽、逐寒邪、暢通經脈氣血等多個方面。《內經》還提到灸的補瀉之法：「以火補之者，毋吹其火，須自滅也；以火瀉之者，疾吹其火，傳其艾，須其火滅也」。(《靈樞‧官能》)。最後，指出艾灸之禁忌症為：陰陽俱不足或陰陽俱盛者、陽盛亢熱及息積等病。《黃帝內經》在一定程度上奠定了灸療法的基礎。東漢張仲景所撰《傷寒雜病論》一書，其內容以方藥辨治外感熱病及內傷雜病為主，儘管針灸條文不多，其中《傷寒論》載灸法7條，《金匱要略》2條，復出2條，實為7條，但是，對灸法的應用和禁忌症有所發揮。在應用上，仲景指出灸法宜于三陰經病，或于少陰病初起，陽虛陰盛時，灸之以助陽抑陰；少陰下利嘔吐，脈微細而澀時，升陽補陰。或厥陰病手足厥冷，脈促之證，灸之以通陽外達；脈微欲絕者回陽救逆。灸法禁忌範圍則包括太陽表症、陽實熱盛、陰虛發熱等。這些，對後世醫家都產生了重要的影響。