针刺手法是针灸临床必须掌握的基本技能，是取得疗效的关键。广义的手法是指针刺操作的全部施术过程。狭义的则是指进针之后到出针之前的操作方法。
古代最原始的针刺和切割用具称为“砭石”。从砭石发展到九针，才有正式的针法。九针即镵针、园针、鍉针、锋针、铍针、园利针、毫针、长针、大针，这九种不同形状的针具各有不同的治疗作用。随着生产工具和技术的进步，针具的制造渐趋精巧，操作手法也更为细致。《内经》中有关九针的理论奠定了针刺手法的基础，而《灵枢‧九针十二原》、《灵枢‧官能》及《素问‧离合真邪》等篇，则对补泻法作了重要阐述。《难经》一书继承了《内经》理论，对针刺补泻法又有所发挥，具体提出了“子母补泻法”和“泻南补北法”等，以五输穴为基础，阴阳五行生克学说为指导，建立了一套配穴补泻方法。此外，《难经》还提出了针刺的时令深浅法，认为针刺需结合气血与时令变化，春夏浅刺，秋冬深刺。
春秋战国至三国时期的名医都很精通针术，他们的医疗实践大大丰富了针刺手法。如秦国名医医缓、医和“精于针石”；汉代名医张仲景常用针刺法治疗伤寒和杂病，在手法上“宜针引阳气”、“随其实而取之”；三国名医华佗亦善用针，强调气至病所。
晋至北宋，虽出现许多著名针灸家，史书记载的针灸学专著达70多种，但多已亡佚。现存的《肘后备急方》、《备急千金要方》、《千金翼方》、《外台秘要》等，对针刺手法鲜有论及。唐‧孙思邈是一位“知针知药”的良医，遵《内经》之旨提出“重则为补，轻则为泻”，另外，对针灸“得气”十分重视，可惜专述不多。
从宋至明代是针灸发展的全盛时代，对针刺手法独树一帜的是金人何若愚，所撰《流注指微赋》，倡用子午流注针法主张补泻用生成数，提出经穴行针时间结合呼吸次数的“接气通经法”，为“时间针刺法”和“时间补泻法”奠定了基础。在发展手法贡献颇大的是金元时人窦汉卿，他撰《针经指南》中，以“标幽赋”、“手指补泻”、“流注八穴”等篇名噪一时，影响很大，他提出“动、退、搓、进、盘、摇、弹、捻、循、扪、摄、按、爪、切”十四字手法及“得气”、“神朝”、“透穴”等法，是继《内》、《难》之后对针刺手法的大总结，为系统研究手法之先驱。明初人徐凤，撰《针灸大全》收载《金针赋》一篇，内集单式手法十四种，复式手法十四种，成为“发明窦太师针法”的专著，对十四种单式手法作了简要的论述，《金针赋》的复式手法有：龙虎升腾、青龙摆尾、白虎摇头、苍龟探穴、赤凤迎源、子午捣臼、进气、留气、抽添、龙虎交战等。
明‧高武在《针灸聚英》中进一步解释了十四法，并对复式手法进行了讨论，并存有疑义，认为只有“呼吸补泻尚得《素》、《难》意”。
明初杰出针灸家陈会，在《神应经》中记述的动摇、提插、捻转三结合的催气手法，切实可用，他首先提出“平补平泻”手法，并倡用十二经补泻理论右手左手同时持针，用双手运针。补泻手法则以捻转为主，结合提插，呼吸，开合等法组成。
明代著名医家汪机著《针灸问对》三卷，以自问自答形式，对有争议问题直言不讳，对营卫流行、捻转补泻手法提出很有见地的看法。另一医家，在《医学入门》中对针刺手法也作了系统地讨论。
《针灸大成》是明‧杨继洲汇集《内经》、《难经》及各家医籍，集明以前针灸学术之大成，是一次大总结。杨氏在继承过程中，整理研究，有所创新，自成体系，成为后世医者研习针刺手法的重要文献。清代针灸学专著，多承袭前人之说，缺乏创新，其中对针刺手法有所阐发者，有《医宗金鉴‧刺灸心法要诀》、《罗遗篇》、《针灸易学》、《针灸逢源》、《针灸集成》等。而清末至民国时期，由于历史的原因，针灸趋于衰落。
本世纪五十年代以来，针灸医学受到前所未有的重视，针灸手法也有着长足的进展，近代陆瘦燕、郑魁山、楼百层、周树冬、李志明、魏明丰，在前人复式手法的基础上，结合自己的临床体验，丰富并简化原有的术式，使凉热补泻等复式手法更容易被临床医生接受。随着针刺手法的应用与研究的不断深入，不仅从临床治疗观察各种手法的疗效，而且开展了人体及动物的实验研究，证实不同手法对机体具有不同的效应。可以预料不久的将来，针刺手法定能获得迅速的发展与提高。
常用手法包括基础手法：进针法、留针法、出针法；基本手法：进法、退法、捻转法、提插法；辅助手法：爪法、切法、循法、摄法、扪法、按法、弹法、刮法、震法、摇法、搓法、飞法、盘法、动法；单式补泻法：捻转补泻、提插补泻、徐疾补泻、开合补泻、迎随补泻、呼吸补泻、九六补泻、平补平泻；复式补泻法：烧山火、透天凉、阳中隐阴、阴中隐阳、龙虎交战、龙虎升降、青龙摆尾、白虎摇头、苍龟探穴、赤凤迎源、子午捣白、运气法、提气法、纳气法、留气法。