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灸疗法是中医学中最古老的疗法之一。关于灸疗法的起源，虽然还缺少确实可靠的资料来印证，但是目前多数学者认为，这一疗法的出现不会晚于原始社会。根据近代考古学研究证明，早在北京猿人时期，我们的祖先就已懂得用火，灸，《说文解字》释为“灼也”，即是以火烧灼之意。先人们在用火过程中，可能因偶而不慎灼伤，结果却使身体另外一部分的病痛得到意外的减轻或痊愈，多次的重复体验，于是便主动地以烧灼之法来治疗一些病痛，逐渐产生了灸疗法。灸疗法的文献记载，可追溯到春秋战国时期。一九七三年湖南长沙马王堆三号汉墓出土的帛书《足臂十一脉灸经》、《阴阳十一脉灸经》，既是关于经脉的专著，又是记载灸法的最早的医学典籍。内所提到的各种经脉病症，均采取灸疗其所属经脉之法。并发现，其中一些病症甚至可以“久(灸)几(既)息则病已矣”(《阴阳十一脉灸经》甲本)。同时出土的帛书《五十二病方》，亦提到灸法和熨法。

在同时代的不少非医学书籍中，也有不少灸法的记述。《左传》中提到公元前581年医缓给晋景公诊病时说过的“攻之不可，达之不及”这样一段话，其中“攻”字，一般认为应当作“灸法”。非医药文献中最早提及“灸”字的，则见于《庄子‧盗跖》篇：“丘所谓无病而自灸也”。《孟子‧离娄》篇，还提出了艾灸“今之欲王者，犹七年之病，求三年之艾也”。

从上述可知，灸疗法不仅在医学著作中已经作为一种主要疗法应用于临床，而且一些非医家在引喻射事时亦多用灸法，这充分表明，在我国春秋战国时期，灸疗之法已经相当盛行了。

产生于奏汉之际的医学巨著《黄帝内经》，把灸法作为一个重要的内容进行系统介绍，强调“针所不为，灸之所宜”(《灵枢‧官能》)。它首先指出“灸﹛8﹜者亦从北方来”(《素问‧异法方宜论》)，说明灸法的产生与我国北方人居住条件、生活习俗和发病特点有关。灸法的适应症包括外感病、内伤病、脏病、寒热病、痈疽、癫狂等，如“脏寒生满病，其治宜灸痈”(《素问‧异法方宜论》)。灸法的作用具有起陷下、补阴阳、逐寒邪、畅通经脉气血等多个方面。《内经》还提到灸的补泻之法：“以火补之者，毋吹其火，须自灭也；以火泻之者，疾吹其火，传其艾，须其火灭也”。(《灵枢‧官能》)。最后，指出艾灸之禁忌症为：阴阳俱不足或阴阳俱盛者、阳盛亢热及息积等病。《黄帝内经》在一定程度上奠定了灸疗法的基础。东汉张仲景所撰《伤寒杂病论》一书，其内容以方药辨治外感热病及内伤杂病为主，尽管针灸条文不多，其中《伤寒论》载灸法7条，《金匮要略》2条，复出2条，实为7条，但是，对灸法的应用和禁忌症有所发挥。在应用上，仲景指出灸法宜于三阴经病，或于少阴病初起，阳虚阴盛时，灸之以助阳抑阴；少阴下利呕吐，脉微细而涩时，升阳补阴。或厥阴病手足厥冷，脉促之证，灸之以通阳外达；脉微欲绝者回阳救逆。灸法禁忌范围则包括太阳表症、阳实热盛、阴虚发热等。这些，对后世医家都产生了重要的影响。