针灸腧穴铜人首见于宋代，由针灸医家王惟一主持创制。为我国古代精密的医学模型，也是教育史上形象实物教学法的重要发明。针灸铜人的铸造，有效地促进了针灸穴位的统一，对我国乃至国际针灸学的发展，都具有极为深远的影响。自王惟一创制针灸铜人后，历代都有铸造。现存的有：明‧英宗铜人、明‧嘉靖铜人、清‧雍正铜人、清‧乾隆铜人、清‧小铜人、藏蒙针灸铜人、日本藏腧穴铜人等。